冲压机器人分散式可编程序控制装置

对于应用范围较广的通用冲压机器人来说，为了完成不同的程序动作循环，如机器人作业需机器手完成的程序动作顺序为而乙作业则需机器完成的程序动作顺序为，丙作业为等，跟注塑机和生产产品的不同，所需要完成的动作和顺序也不同，即要求机械手的程序控制系统可变(亦称可编程序控制系统)。为此常采用顺序控制器。顺序控制器是在电器控制系统的基础上发展起来的。在结构上与电器控制系统不同之处，主要是为了适应程序能够灵活地改变，满足通用化的要求而增添了一个插销板(亦称矩阵板)。其程序的转换，仍可通过继电器、步进选线器或为了达到设备(控制系统)小型化而采用电子程序控制元件(半导体放大器、半导体逻辑元件、集成电路逻辑元件等)。除此，继电器控制系统是将输入常开触点与输出继电器线圈串联，而顺序控制器由于采用了电子元件，因此其控制系统是将输入常闭触点与输出继电器线圈并联(亦称旁路原理)。

顺序控制器的种类较多，但从控制原理的不同，可将其分为两大类，即分散控制和集中控制。

分散控制的原理，是前一个程序动作执行完毕后，直接发出一个信号，控制下一个程序动作，依次分散进行控制。

冲压机器人集中控制的原理，是每一个程序动作执行完毕后，均发回一个信号指令给控制器，由控制器发出下一个程序的动作指令，集中进行控制。